小狗不该如此聪慧，尤其是拥有不锈钢肌腱、由 Raspberry Pi 驱动大脑，且步态如深谙运动物理学捕食者的 “它”。PuppyPi 并非试图成为人类最贴心的挚友，而是立志成为你的科研助手、人工智能试验场与机械灵感源泉。这份雄心壮志，被它以铝合金框架为 “盔甲”，自信地展现出来。

PuppyPi 四足机器人，尺寸仅略大于精装书，重量不过 720 克，看似小巧精致，适合置于桌面，实则蕴含强大能量，仿佛随时能迎接 DARPA 挑战。它绝非 Petoi Bittle 那种带着玩具魅力在教室 “小跑” 的塑料同类。PuppyPi 以 CNC 加工的铝制外骨骼替代 PLA 材料，用八个能输出 8 kg - cm 扭矩的不锈钢空心杯电机替换即插即用伺服系统，还融入由 ROS 和 Raspberry Pi 支持的板载 AI 视觉系统。从智能到动力，从工艺到质量，对于这个小巧到能在键盘上悄然行走的机器人而言，它的配置堪称顶尖。

 

每条腿配备扭矩为 8 kg - cm 的无芯伺服器，对于重量不及一袋咖啡豆的它，这已绰绰有余。但它的优势不仅在于扭矩。其采用联动机制，将电机旋转转化为流畅动作，每一步都呈现出逼真弧线。腿部系统针对步行、小跑等专业动作模式（这些术语为生物力学工程师和动画师所熟知）进行优化，并且每个模式都能通过调整提升高度、着陆时间和步幅相位偏移来定制。如此一来，它的移动不再是简单机械动作，而是仿若真实生物的行走。

得益于 IMU 传感器对其方向的实时监测，PuppyPi 的行走过程能实现实时姿势校正。虽非完美无缺，但稳定性极佳。你还能通过 PC 应用程序或移动设备，对从高度到俯仰角等各项参数进行微调。该机器人支持 Android 和 iOS 系统，前置广角高清摄像头能将画面直接实时传输至你的屏幕，让你拥有如同实时 “狗狗视角” 的独特体验。

 

一个 130° 广角、480p 分辨率且由 AI 驱动的摄像头，宛如一双数字眼睛，凝视前方，通过 Android 或 iOS 应用程序将视频实时传输至智能手机。借助 Wi - Fi，你不仅能获得第一视角（FPV）视觉画面，还能实现远程控制，无论是在复杂环境中导航，还是看着小机器狗在沙发下探索，都能轻松实现。板载 Python 脚本带有详细注释，高中生也能快速上手，而其深度又能满足进一步调试需求，对象跟踪、线条跟踪、手势识别等功能都不在话下。

对于精通代码的人士，PuppyPi 的 Python 库开源且有注释，你尽可深入钻研、克隆存储库，随心定制。想让它看到你的脸就跳舞？没问题。想让它找到红球并送到指定区域？相关代码已完成大半。甚至还支持 Gazebo 模拟，在实际操作前，你能在数字世界中测试算法。

 

Pro 型号更是强大，搭载 4500 米 TOF LiDAR 系统，以 12Hz 频率运行，为其增添即时定位与地图构建（SLAM）功能。这不仅能绘制地图，而且速度极快。它支持单点和多点导航、障碍物检测以及实时重新规划路线，兼容 Gmapping、Hector SLAM 和 Karto 等算法，让这只小机器狗能像在仓库地板上一样，精准地在客厅中穿梭。你可以设置航路点，看着它构建地图并精确跟踪位置，其表现堪比价格高出十倍的机器人。

倘若你不满足于四足运动，PuppyPi Pro 还支持机械臂，具备视觉引导、物体抓取和可编程等功能。瞬间，它从单纯的机器狗，转变为多模态移动机械手，无论是捡起垃圾、拨动开关，还是在沙子上画圈，都能轻松完成，应用场景不受硬件限制，潜力无限。

PuppyPi 的核心是 Raspberry Pi 生态系统，你可在 Pi 4B 或 Pi 5 中选择，相应扩展板集成了 GPIO、PWM、I2C、RGB LED、蜂鸣器和信号指示灯等。Pi 5 板更是配备 32 位 ARM 控制器和 CRC 支持，没有扁平电缆和笨重适配器，实现简洁集成，也为二次开发提供广阔空间。

 

2200mAh 的 LiPo 电池能提供 60 分钟稳定运行时间，方便进行实际测试，无需频繁充电。电压监控器时刻监测电量，避免在 SLAM 会话中因电量耗尽而中断。

当机器狗不再只是模仿生物，而是为了加速学习与探索而生，PuppyPi 便是如此。它充满极客精神，技术含量满满，还鼓励用户进行改造。无论你是编写首个步态序列的学生，还是在客厅测试 SLAM 流程的工程师，PuppyPi 都能满足你的需求，带来惊喜。

 

转载自：YANKO DESIGN